技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體涉及一種輸出多路高精度PWM信號(hào)的舵機(jī)控制裝置

背景技術(shù)

在機(jī)器人控制領(lǐng)域中，舵機(jī)因具有控制精度高、體積小、重量輕、速度高、響應(yīng)快、大扭轉(zhuǎn)和控制方便的優(yōu)點(diǎn)通常被廣泛用于機(jī)器人的肢體關(guān)節(jié)中，而機(jī)器人通常由多個(gè)舵機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)以產(chǎn)生動(dòng)作。

脈沖寬帶調(diào)制(PWM)技術(shù)，英語(yǔ)縮寫(xiě)是“Pulse Width Modulation”，簡(jiǎn)稱(chēng)脈寬調(diào)制。PWM信號(hào)為固定周期或者不定周期的方波信號(hào)，主要用于電子電力技術(shù)領(lǐng)域和機(jī)器人領(lǐng)域。

舵機(jī)的控制端需輸入周期為20ms的正向PWM波信號(hào)，PWM波的高電平時(shí)間通常在0.5ms到2.5ms之間，而低電平時(shí)間應(yīng)在19.5ms到17.5ms之間。其中舵機(jī)的輸出角度受到PWM信號(hào)占空比的控制，若控制信號(hào)占空比為1/40，即正向脈沖時(shí)間為0.5ms，此時(shí)舵機(jī)的輸出角度為0度；若控制信號(hào)占空比為1/8，即正向脈沖時(shí)間為2.5ms，此時(shí)舵機(jī)的輸出角度為180度。即PWM控制信號(hào)正向脈沖寬度的長(zhǎng)短能夠控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使機(jī)器人的動(dòng)作發(fā)生改變，控制正向脈沖寬度的變化速度，就能控制舵機(jī)角度的變化速度，使機(jī)器人的動(dòng)作發(fā)生快慢變化。因此PWM控制信號(hào)的精度會(huì)對(duì)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)精度有非常明顯的影響，即PWM信號(hào)的精度越高其控制的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)精度就越高。

由于舵機(jī)的PWM控制信號(hào)要求同時(shí)多路并行輸出，已達(dá)到同時(shí)控制和協(xié)調(diào)多個(gè)舵機(jī)產(chǎn)生動(dòng)作的目的，因此一種能夠同時(shí)輸出多路高精度PWM信號(hào)的舵機(jī)控制裝置顯得尤為必要。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題做出改進(jìn)，即本發(fā)明公開(kāi)了一種輸出多路高精度PWM信號(hào)的舵機(jī)控制裝置。

技術(shù)負(fù)責(zé)人： 李訓(xùn)栓  物理科學(xué)與技術(shù)學(xué)院