本項目提出非線性機器人運動學統一描述方程，建立期望性能指標下的帶約束優(yōu)化模型，基于非線性轉化技術構建相應的含投影約束的非線性方程組，將非凸問題進行凸化操作，構造可以避免雅可比矩陣求逆并全局收斂到非線性方程組的參數自適應智能算法。針對機器人運動規(guī)劃中涉及的各類指標問題，提出多種的神經計算模型以及受生物啟發(fā)的智能計算方法，探討所提多類神經計算方法的穩(wěn)定性、魯棒性以及相應的算法復雜度。

技術特點：機器人是工業(yè)生產中不可或缺的儀器之一，創(chuàng)新冗余機器人運動規(guī)劃解析有利于推動自動化生產效率和生產精度。神經網絡智能算法為各領域提供了一個高效，智能的可靠手段，不斷提出新型神經網絡豐富了可行的求解方法，建立了科學便捷的數據處理平臺。                   

技術負責人：金龍  信息科學與工程學院